概述
龍門型手臂系統也被稱為笛卡爾機器人或龍門機器人、桁架機器人等，提供精確且自主的工業自動化解決方案。它是在三維立方體包絡內，透過 X、Y、Z 三軸來實現空間內的水平直線運動與定位，桁架一般有 XZ 兩軸、XYZ 三軸、XYZR 四軸等結構。
整個桁架系統由鋼或鋁製的高強度結構框架、XY 軸傳動導軌組件、伺服馬達、電纜拖鏈、齒輪減速機、線性驅動模組（驅動方式為皮帶、鋼纜、拖拉、鏈條等）、極限開關等組合而成。
桁架機械手主要用於自動搬運和上下料，可用於物流、機械加工以及航太、製藥和汽車等領域，具體應用例如碼垛、分揀、裝車、上下料、噴塗、組裝等。
我廠生產桁架機械手系統具有佔用空間少、提高工作效率、降低生產成本等優點，可根據您的具體需求進行非標訂製，靈活地組裝不同形式的桁架系統，還可選配末端執行器（夾爪）、防護裝置等附加功能。
產品型錄
懸臂式桁架機械手
多軸龍門桁架
龍門桁架式機械手
詳情與技術參數
| 參數 | 標準系列（輕／中負載） | 重型 · 非標系列（龍門／多軸） |
|---|---|---|
| 荷重 | 10 – 500 kg | 依需求訂製，最高 5,000 kg（5 噸） |
| 最大行程 | X：1 – 100m；Y：1 – 10m；Z：0.5 – 2m（可訂製） | 可無限拼接／非標訂製，X 軸最長可至數十米 |
| 運行速度 | X,Y：1 – 2 m/s；Z：0.3 – 0.8 m/s | 依工況訂製（重載型更穩健） |
| 加速度 | X,Y：1 – 2 m/s²；Z：1 m/s² | 依工況訂製 |
| 重複定位精度 | ±0.05 – ±0.2 mm（標準搬運型） | 依機型訂製，裝配／精加工型可達 ±0.05 mm |
| 驅動方式 | 伺服馬達 + 齒輪齒條／同步齒形皮帶／滾珠螺桿 + 精密減速機（全閉環控制） | |
| 框架材質 | 鋼（Q235）／鋁合金 | 加厚鋼結構焊接 + 有限元素模擬優化（高剛性） |
| 導軌方案 | 滾輪重載導軌／精密直線導軌（依負載選配） | |
| 安裝方式 | 地面安裝／倒吊／壁掛（依結構） | 依現場佈局非標訂製 |
| 可搭配機器人數量 | 1 – 4 台 | 可依產線擴充 |
| 表面處理工藝 | 噴砂除鏽、打磨拋光、噴漆或烤漆（可選） | |
| 可選配件 | 旋轉模組（R 軸）、末端執行器／夾爪／吸盤、防護罩、支撐柱、3D 視覺、安全光柵、雷射區域掃描（選配） | |
| 適用行業與應用 | 物料工件搬運、CNC 上下料、分揀、碼垛、噴塗、智慧倉儲、光伏／電動車鋰電池製造、雷射切割、航太、實驗與測試 | |
表中為標準系列典型參數，重型／非標型號依實際工件與工況訂製，最終以技術確認方案為準。
核心優勢
高剛性結構
加厚鋼構焊接 + 有限元素模擬優化，長跨距（>6m）末端撓度小、運行平穩無抖動。
加厚鋼構焊接 + 有限元素模擬優化，長跨距（>6m）末端撓度小、運行平穩無抖動。
模組化可擴充
標準節模組化設計，行程可隨產能輕鬆延長，降低二次改造成本。
標準節模組化設計，行程可隨產能輕鬆延長，降低二次改造成本。
全系列結構形式
單臂正／倒吊、懸臂、龍門、多軸龍門，涵蓋輕載高速到重載低速。
單臂正／倒吊、懸臂、龍門、多軸龍門，涵蓋輕載高速到重載低速。
高精度伺服控制
伺服馬達 + 精密減速機 + 全閉環控制，重複定位精度最高 ±0.05mm。
伺服馬達 + 精密減速機 + 全閉環控制，重複定位精度最高 ±0.05mm。
節能與安全
能量回饋技術（選配）綜合能耗較液壓低約 30%；安全光柵／雷射區域掃描／軟體限位。
能量回饋技術（選配）綜合能耗較液壓低約 30%；安全光柵／雷射區域掃描／軟體限位。
搭配末端執行器與 OEM
可搭配夾爪／吸盤，支援與地軌、機器人整合，支援 OEM 代工與現場調試。
可搭配夾爪／吸盤，支援與地軌、機器人整合，支援 OEM 代工與現場調試。
非標訂製與 OEM
我們可依客戶提供的工件圖面或樣品，訂製負載、行程、軸數與抓取方式，並選配末端執行器（夾爪／吸盤）；支援單臂、龍門、多軸等多種結構形式，並可與地軌、關節式機器人整合交付。低起訂量、短交期，提供完整技術資料與現場調試支援，也接受 OEM 代工批量生產。
應用領域
汽車及零組件
新能源（太陽能/鋰電）
金屬加工與壓鑄
自動化搬運
工具機/CNC上下料
碼垛與包裝
常見問題
若產線是長距離、直線型的上下料需求，桁架機器人成本更低、精度更穩定、改造難度更小；若為多工序、複雜軌跡作業，關節機器人靈活性更強。實際生產中兩者也可搭配使用——以桁架完成主搬運、關節機器人完成精密加工。
標準系列負載 10 – 500kg，重型 / 非標可達 5,000kg（5 噸）；X 軸行程最長可至數十米並支援標準節拼接，Y 軸 1 – 10m，Z 軸 0.5 – 2m（均可客製）。具體以工件重量、重心與現場佈局確認。
標準搬運型 ±0.2 – ±0.5mm；高組裝 / 精密加工型可達 ±0.05mm。精度隨負載與機型不同有所差異，可按製程要求選配導軌與驅動方案。
支援。可按圖、按樣客製結構與參數，也接受 OEM 代工量產，並提供技術資料與現場調試支援。
可以。桁架機械手既可獨立使用，也可作為地軌、關節機器人上方的搬運單元整合；請告知工具機 / 機器人型號與介面，我們提供適配方案。
